系统简介：

   本程序采用小车和起升编码器作为位置传感元件，同时使用1个二维扫描激光检测行走方向上障碍物的高度。具体阐述如下：

当RTG进场后，此时吊具处于陆侧最高处，吊具向海侧运动时（第一次作业），激光扫描前进方向5米范围内障碍物的高度。若障碍物高于吊具高度，处于二级限速区，则限速20%（可视现场作业情况调整）；若处于一级限速区，则限速50%（可视现场作业情况调整）；若5米范围内无障碍物，则全速进行。

当箱位轮廓确定后，吊具的位置主要由小车和起升编码器确定，此时激光作为第二重保护，与编码器记忆的箱高进行比对，若二者数据一致，则正常作业；若二者数据有一个出现异常，此时给司机报警同时停止作业。

此工况采用小车和起升编码器作为位置传感元件，实时地检测小车和起升运行趋势，当起升的高度小于前方安全运行空间轨迹的高度时，对小车进行限速，当起升的高度大于前方安全运行空间轨迹的高度时，不对小车限速，则小车可以在允许的安全空间轨迹内以最佳路线进行作业，并可以防止撞箱事故的发生。

采用ACCS，通过现有操作工人的通常吊装过程，自动学习、记忆、更新集装箱堆场内吊具安全运行高度轮廓，而不是集装箱堆场内集装箱高度的轮廓。

系统特点：

Ø         结构简单，原理简单，故障率大大降低；

Ø         可以做到实时检测，不依赖箱区，避免撞箱。

Ø         激光扫描强度降低，有效提高了激光的使用寿命。

Ø         起升高度从编码器以及激光获取，并进行比较，得到双重保证。

Ø         编码器获取的小车位置可靠性高。

Ø         不需要扫描箱区所有箱位高度，只需要知道小车行驶方向前方两个箱位高度即可。

Ø         程序内部不用记忆大量的箱位高度数据，工作原理简单，占用系统资源减少，系统可靠性得到提高。

技术规范：

Ø         安装在小车架上，吊具中心面上。

Ø         激光跟随起升高度和速度，随时调整扫描角度，检测小车行驶前方5米范围内是否有障碍物。

Ø         起升高度可以从激光、编码器同时读取。

Ø         小车位置可以从编码器获取。